《瑜伽经》作者及其成书年代由于古代印度人很不注重历史，多数重要经典的诞生时间和相关人物的生平年代都很模糊。关于《瑜伽经》的诞生时间及其作者帕坦伽利的生平等情况，同样也很模糊。如今我们只知道《瑜伽经》约诞生于公元前二世纪，作者是被尊为“瑜伽之父”的圣哲帕坦伽利。

　　据载，帕坦伽利是公元前二世纪的一位通过瑜伽修行获得根本成就的隐士。可能因为帕坦伽利终生远离人群，逍遥山林，故世人对他的生平知之甚少，以至于后人无从知晓这位圣哲生卒时间，年寿几何，以及父母、种姓、师承、婚否、子嗣等。只知道他是一位如释迦牟尼佛那样获得生命彻底开悟的瑜伽圣哲，他有众多，并时常给予们一些重要的教导。他的们将他的教导记录下来并结集成书，此书即《瑜伽经》，有时又称之为《帕坦伽利瑜伽经》或《瑜伽圣经》。

　　《瑜伽经》的内容结构和成书方式与我国的《论语》十分相似。从内容结构来看，《瑜伽经》也是由一句一句的格言构成，全经分四个篇章，共196节；从成书方式来看，《瑜伽经》也是由们将圣哲的教导记录（包括大脑记忆和文字记录）下来而结集成书。《论语》里收录了孔子和们，以及再传和三传们共四代圣贤的语录。历代《瑜伽经》的学者同样认为，《瑜伽经》的成书是有一个过程的，非一次性成书，而是在圣哲去世后的一二百年甚至三四百年间，其再传们，对《瑜伽经》有一个持续的增补过程。这个过程的下限日期，历代学者有不同的看法。有学者认为应截止于公元后二世纪安博体育，又有一些学者认为应截止于公元后十世纪甚至更晚。多数印度本地学者认可或接受“截止于公元后二世纪”的观点，即《瑜伽经》的成书过程持续了一百年至四百年之久。从一百年至四百年这个时间上推断，参与《瑜伽经》结集和编撰者，不可能全部是圣哲的直传，应该还有他的再传和三传、四传乃至更晚期的们参与了《瑜伽经》结集和编撰。